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DLR MiroSurge: a versatile system for research in endoscopic telesurgery.

U. Hagn, R. Konietschke, A. Tobergte, M. Nickl, S. Jörg, B. Kübler, G. Passig, M. Gröger, F. Fröhlich, U. Seibold, L. Tien, A. Albu-Schäffer, A. Nothhelfer, F. Hacker, M. Grebenstein, und G. Hirzinger. Int. J. Comput. Assist. Radiol. Surg., 5 (2): 183-193 (2010)

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