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Dynamic Modeling of Bellows-Actuated Continuum Robots Using the Euler-Lagrange Formalism

V. Falkenhahn, T. Mahl, A. Hildebrandt, R. Neumann, und O. Sawodny. IEEE transactions on robotics, 31 (6): 1483-1496 (2015)
DOI: 10.1109/TRO.2015.2496826

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