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Robust nonlinear control approach to nontrivial maneuvers and obstacle avoidance for quadrotor UAV under disturbances

Y. Liu, S. Rajappa, J. Montenbruck, P. Stegagno, H. Buelthoff, F. Allgöwer, und A. Zell. Robotics and autonomous systems, (2017)
DOI: 10.1016/j.robot.2017.08.011

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