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Modeling and analysis of wireless resonant magnetic microactuators, , , , und . Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2010), Seite 1598--1603. Anchorage, USA, (2010)Modeling the motion of microrobots on surfaces using non-smooth multi-body dynamics, , , , und . IEEE Transactions on Robotics, (2012)