Kontinuierliche Kennwertberechnung als steuerungsinterne Task. Tagungsband SPS/IPC/Drives 2010, Fachmesse & Kongress, 23.-25. Nov. 2010, Nürnberg, 361-370, VDE Verlag GmbH, Berlin, 2010. [PUMA: ISW ball condition control-internal drive monitoring task xkt]