Compliant folding : design and fabrication methodology for bio-inspired kinetic folding mechanisms utilized by distinct flexible hinge zones. Forschungsberichte aus dem Institut für Tragkonstruktionen und Konstruktives Entwerfen, Universität Stuttgart, 47Stuttgart, 2021. [PUMA: hinge körner folding 2021 biomimetics design flexible itke from:petraheim fabrication kinetic architecture bio-inspired methodology]